Download EL3215_03_13213108 PDF

TitleEL3215_03_13213108
File Size782.7 KB
Total Pages5
Document Text Contents
Page 2

2.2.3 DERIVATIF

Hubungan antara sinyal error e dengan
sinyal kontrol u adalah sebagai berikut:

u (t )=Kd
de(t )
dt

Komponen derivatif digunakan untuk
mempercepat respon transien, walaupun
komponen ini akan meningkatkan derau
pada sistem.

2.3 DCMCT QUANSER

DCMCT (Direct Current Motor Control
Trainer) Quanser adalah suatu kit berupa
sistem motor DC dengan spesifikasi berikut:

 Motor DC

 Optical Encoder

 Penguat Daya Linier

 Breadboard

 Tachometer dan Potensiometer

 Sensor Arus Analog

 Mikrokontroler PIC

 Konektor Serial

Berikut adalah gambar DCMCT Quanser.

Gambar 2-2 DCMCT Quanser

2.4 OP-AMP LM741

Op-Amp digunakan untuk melakukan
implementasi sistem pengendali analog.
Untuk mengimplementasikan sistem
kendali motor DC, diperlukan rangkaian
penguat, penjumlah (summer), penyelisih
(difference), pembalik, integrator, dan
diferensiator. Blok difference digunakan
untuk penyelisih antara input dengan
output. Blok proporsional, integral, dan
diferensiator diimplementasikan
menggunakan inverter, integrator, dan
diferensiator. Ketiga sinyal ini dijumlahkan
menggunakan summing amplifier.

Gambar 2-3 LM741 Pinout Diagram

3. HASIL DAN ANALISIS

Berikut adalah percobaan beserta langkah-
langkah yang praktikan lakukan ketika
praktikum

3.1 PENGENDALIAN POSISI LINGKAR
TERTUTUP MENGGUNAKAN
RANGKAIAN OP-AMP

Pada percobaan ini akan dilakukan
pengamatan dan pengimplementasian
sistem pengendalian posisi motor.Sistem
pengendalian posisi ini diimplementasikan
menggunakan rangkaian Op-amp yang bisa
dilihat pada gambar di bawah ini:

Gambar 3-1 Rangkaian Pengendali
Proporsional

Praktikan akan memvariasikan nilai pada
potensio SP sehingga mengerakkan motor
ke posisi tertentu. Setelah itu, praktikan
juga akan memveriasikan nilai R2 untuk
mendapatkan beberapa nilai Kp yang
berbeda – beda. Dari tugas pendahuluan,
terbukti bahwa persamaan untuk mencari
Kp adalah sebagai berikut:

Kp=
R2
R1

Nilai R1 yang praktikan gunakan adalah R1
= 1.08kΩ, sehingga nilai Kp sepenuhnya
bergantung pada nilai R2.

Untuk variasi nilai tegangan SP, praktikan
mendapatkan data sebagai berikut:

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer – STEI ITB 2

Similer Documents